Préchauffer le four à 220 °C (425 °F). Tapisser une plaque de cuisson de papier parchemin.
Dans un grand bol, mélanger l’huile d’olive, la poudre d’ail, le paprika, le sel et le poivre. Ajouter les pilons de poulet et bien les enrober.
Déposer les pilons sur la plaque en une seule couche. Cuire au four 25 minutes en retournant à mi-cuisson.
Dans un petit bol, mélanger le sirop d’érable, la sauce soya et le vinaigre balsamique. Badigeonner généreusement les pilons avec ce mélange.
Poursuivre la cuisson 10 à 15 minutes ou jusqu’à ce que les pilons soient bien dorés, croustillants et cuits à cœur.
Laisser reposer 5 minutes avant de servir.